近日国产腔镜手术机器人在核心技术维度实现重大里程碑突破。据媒体报道称，由东南大学宋爱国教授牵头的国家重点研发计划项目，联合南京佗道医疗科技股份有限公司（以下简称佗道医疗）共同研发的力交互腔镜手术机器人，在郑州大学第一附属医院与新疆医科大学第一附属医院泌尿外科团队的密切协同下，成功完成两例肾部分切除术与一例前列腺癌根治术。
这是国内首款实现临床落地应用的国产腔镜机器人力反馈技术，更是全球范围内少数将完整力感知能力投入真实临床手术的腔镜机器人系统，直接打破了海外主流产品长期“有视觉、无触觉”的行业现状。
从临床效果看，这套力交互腔镜手术机器人的核心突破，来自项目团队完全自主研发的多维力传感器技术。主要是针对在腹腔镜手术器械杆直径小于9mm的极端狭小操作空间里作业时，同时要满足高精度力觉感知的临床需求，佗道医疗团队基于电阻应变原理，自主研发了全新结构的三维力手术提拉力传感器和夹持力传感器，彻底攻克了在小型手术器械内部集成多维力感知功能的行业难题。
为了实现稳定的高精度表现，项目团队通过多轮仿真优化结构设计，精确规划敏感器件布局，专门设计了配套的信号调理电路与温度补偿策略，还搭建了高精度标定平台完成解耦标定。
最终落地的小型化、高精度、低耦合多维力传感器，让腔镜手术机器人拥有了接近人手的精细力觉感知能力，直接填补了国产腔镜机器人力感知领域的长期技术空白。在此基础上，团队进一步攻克了力反馈控制技术与力觉临场感遥操作关键技术，整套系统在完成严格型式检验和多轮动物实验后，顺利进入临床试验阶段。
通过本次临床试验的表现，直接验证了整套系统的临床实用性与技术先进性。主刀医生在本地控制台操作，远隔2400公里之外的机械臂实现了实时同步响应，全程无明显延迟。
本次试验的佗道医疗腔镜手术机器人搭载的3D 4K荧光影像系统，可以将患者体内的组织纹理放大10至20倍实现超高清成像，结合AI算法后，再搭配项目团队自研的力反馈传感器带来的精细触觉反馈，形成了“视觉+触觉”的双重感知升级，术者既能清晰分辨细微的组织边界，也能通过手柄实时感知器械与人体组织的接触力度，完全规避了传统腔镜手术中仅凭视觉判断力度的操作风险。
试验过程中，手术全程机械臂流畅完成分离、游离、切割等所有核心动作，定位精度完全满足临床手术规范要求。其中难度较高的前列腺癌根治术，全程仅用时一小时九分，大幅缩短了患者的麻醉时间，直接降低了术后感染、恢复慢等潜在风险。参与手术的临床团队表示，力反馈带来的真实操作手感，大幅降低了术者的操作疲劳感，也让复杂组织分离、精细缝合等动作的完成流畅度远超传统无反馈腔镜机器人。
长期以来，力反馈都是全球腔镜手术机器人领域公认的技术短板，即便是全球市场份额领先的达芬奇系统，其主流机型也始终没有提供真实的力觉反馈功能，直到2024年推出的第五代产品才首次集成相关能力。
而此次国产力交互腔镜机器人的临床落地，意味着国内厂商在这一核心技术维度上走出了完全自主的差异化路线，直接改变了行业长期“有视觉、无触觉”的普遍现状。
更重要的是，力反馈技术与2400公里超远程手术能力的深度结合，为国内优质医疗资源的跨区域均衡配置提供了成熟可行的技术路径。未来偏远地区的患者无需长途跋涉前往一线城市，在当地医院就可以直接接受国内顶尖专家的机器人辅助手术，从技术层面缩小不同区域的医疗服务差距。
项目团队表示，后续还将持续推动力感知、力反馈技术在更多手术机器人平台落地应用，全面助力国内高端医疗装备实现全链条自主可控。
